Etikett Sechsachsige Roboter

Der grundlegende Aufbau und die Eigenschaften des traditionellen Sechs-Achsen-Roboters.

Herkömmliche Gelenkroboter bestehen hauptsächlich aus Körperstrukturteilen, Untersetzungsgetrieben, Servomotoren, Steuerungen usw.

Körper Struktur

Der Körper des Industrieroboters besteht aus einer rotierenden Basis, einem großen Arm, einem kleinen Arm und anderen Teilen, die die direkteste mechanische Struktur außerhalb des Roboters darstellen. Die Roboterkörperstruktur umfasst Gusseisen, Stahlguss, Aluminiumguss, Baustahl und andere Materialien.

Reducer

Um die Last jedes Gelenks des Roboters zu tragen, wird ein Reduzierstück verwendet. Die hohe Geschwindigkeit und das niedrige Drehmoment des Motors werden durch das Untersetzungsgetriebe geleitet, um eine niedrige Geschwindigkeit und ein hohes Drehmoment zu erzeugen, was das Ausgangsdrehmoment jeder Achse des Roboters verbessert und es dem Roboter ermöglicht, größeren Lasten standzuhalten. Der Roboter stellt hohe Anforderungen an das Untersetzungsgetriebe: Es muss klein sein, eine geringe Masse haben, ein großes Untersetzungsverhältnis haben, eine hohe Präzision aufweisen und stoßfest sein.

Derzeit gibt es zwei Haupttypen von Getrieben, die in Mehrgelenkrobotern verwendet werden: das RV-Getriebe und das harmonische Getriebe, das aufgrund der höheren Steifigkeit und Drehgenauigkeit im Allgemeinen in der Schwerlastposition, z. B. am großen Arm und an der Schulter, platziert wird ; Das harmonische Getriebe ist im kleinen Arm und Handgelenk platziert.

Antriebssteuerungssystem

Das Antriebssteuerungssystem dient hauptsächlich dazu, den Roboter so zu steuern, dass er sich gemäß den eingestellten Bewegungsparametern bewegt. Es besteht hauptsächlich aus Servotreibern, Servomotoren und Controllern.

(1) Servomotoren werden hauptsächlich zum Antrieb der Gelenke des Roboters verwendet und müssen ein maximales Verhältnis von Leistung zu Masse und Drehmoment zu Trägheit, ein hohes Anlaufdrehmoment, eine geringe Trägheit und einen breiten und gleichmäßigen Geschwindigkeitsbereich aufweisen ;

(2) Der Servotreiber ist das Gerät zum Antreiben des Servomotors. Gemäß den Anweisungen der Steuerung gibt der Servotreiber dem Servomotor den entsprechenden Strom, um sicherzustellen, dass sich der Servomotor entsprechend der geforderten Bewegungsgeschwindigkeit bewegt , Beschleunigung, Laufposition und andere Bedingungen, um sicherzustellen, dass die Bewegung des Roboterarms die festgelegten Anforderungen erreicht.

(2) Die Steuerung kann die internen Parameter manuell einstellen, um die Positionssteuerung, Geschwindigkeitssteuerung und Drehmomentsteuerung des Roboters zu realisieren.

Sechsachsige Tandemroboter-„Achsen“-Rolle

Herkömmliche sechsachsige Industrieroboter verfügen im Allgemeinen über sechs Freiheitsgrade, zu denen üblicherweise Rotation (S-Achse), Unterarm (L-Achse), Oberarm (U-Achse), Handgelenksrotation (R-Achse) und Handgelenksschwung (B -Achse) und Handgelenkrotation (T-Achse). 6 Gelenke synthetisiert, um das Ende der 6 Handlungsfreiheitsgrade zu erreichen.

Erste Achse: Die erste Achse ist der Teil, der die Basis verbindet, das Gewicht des gesamten Roboters trägt und sich mit der Basis nach links und rechts dreht;

Zweite Achse: steuert die Hin- und Herbewegung des großen Arms des Roboters;

Drei Achsen: Steuern Sie den kleinen Arm des Roboters so, dass er hin und her schwingt.

Vierte Achse: steuert die Drehung des Kleinarms;

Fünfte Achse: Steuerung und Auf- und Ab-Feinabstimmung der Drehung des Roboterhandgelenks, normalerweise wenn das Produktgreifen nach dem Produktumdrehen durchgeführt werden kann;

Sechsachsig: Für das Ende des Vorrichtungsteils der Rotationsfunktion kann eine genauere Positionierung zum Produkt erfolgen.

Je nach Anwendungsszenario gibt es unterschiedliche konstruktive Ausführungen für das Handgelenkteil. b (bend) bedeutet Biegestruktur, r (revolve) bedeutet rotierende Struktur.

Vor- und Nachteile von 6-Achsen-Tandemrobotern

Vorteile

(1) Kompakte Struktur, geringer Platzbedarf bei der Installation;

(2) Gute Fingerfertigkeit, große Reichweite der Handpositionen und gute Fähigkeit, Hindernissen auszuweichen;

(3) Keine beweglichen Gelenke, gute Fugendichtleistung, geringe Reibung, geringe Trägheit;

(4) Kleine gemeinsame Antriebskraft, geringer Energieverbrauch.

Nachteile

(1) Es gibt ein Gleichgewichtsproblem im Bewegungsprozess und eine Kopplung in der Steuerung;

(2) Schlechte Steifigkeit der Roboterstruktur, wenn der große und der kleine Arm ausgestreckt sind;

(3) Bei der Steuerung der Bewegung gibt es Besonderheiten, und die Verwendungs- und Steuerungsalgorithmen müssen umgangen werden.